Error de undefined index

[ebanibaldo]

Hola amigos del foro.. estoy realizando lo que es un sistema bibliotecario y tengo un problema. lo que pasa es que me sale el siguiente mensaje:

<br/>
<b>Notice</>: Undefined index: id in<b>c:\xampp\htdocs\SISTEMA_BIBLIOTECARIO\nuevo.php</b> on line<b> 10</b><br/>
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preo segun yo ya estan todas las variables bien definidas.. ayundenme porfavor. les dejo los codigos que tengo:

Código PHP:

$clave = htmlspecialchars(trim($_POST['clave']));
$nombre = htmlspecialchars(trim($_POST['nombre']));
    $objCliente=new Cliente;
    if ( $objCliente->insertar(array($clave,$nombre)) == true){
        echo 'Datos guardados';

<form id="frmClienteNuevo" name="frmClienteNuevo" method="post" action="nuevo.php" onSubmit="GrabarDatos(); return false">
  <p><label>clave<br/><input class="text" type="text" name="clave" id="clave" /></label></p>
  <p><label>nombre<br/><input class="text" type="text" name="nombre" id="nombre" /></label></p>

</form> 


y en la consulta para ingresar los datos a la base de datos es:

Código PHP:

function insertar($campos){
        if($this->con->conectar()==true){
            '".$campos[1]."','".$campos[2]."','".$campos[3]."','".$campos[4]."')";
            return mysql_query("INSERT INTO libros (clave,nombre, autor, editorial, paginas, cantidad, ubicacion, fecha) VALUES ('".$campos[0]."', '".$campos[1]."','".$campos[2]."','".$campos[3]."','".$campos[4]."','".$campos[5]."','".$campos[6]."','".$campos[7]."')");
        }
    } 


Nota: El mensaje que me sale es: datos introducidos satisfactoriamente, pero en realidad no inserta nada, y manda el msj que describo arriba
gracias por su tiempo que se tomaron en leer este msjy por sus respuestas