Hola,
Pues eso, aquí va una prueba... parece que no puede ser más sencillo:
[youtube] ID del vídeo [/youtube]
Aquí va la prueba:
Vale. El asunto es que no puede haber espacios, como con otras etiquetas, es decir, todo tiene que ir bien juntito:
[youtube]ID_del_vídeo[/youtube]