Buenas!
Lo que tienes que poner en la select es un parámetro:
select * from table where fecha =
aram
y después en el código le pasas el parámetro antes de ejecutrar la select:
(el ejemplo está preparado para componentes ADO)
Query.parameters.paramByName('param').Value := DateTimePicker1.date;
Query.open;
Un saludo
Edu