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Si utilizas componentes (en éste caso ADOQuery) dentro de un form y liberas el form cuando lo cierras, pues no hay diferencia. Al crear el form se crea el componente (seas tú o el formulario) y al cerrar el form se destruye (seas tú o el formulario).
Normalmente crear componentes en tiempo de ejecución está destinado a cuando en diseño no puedes saber cuantos hay o si lo vas a usar o no, de forma que en ejecución lo creas sólo si lo necesitas.
De todas formas no es algo que se pueda generalizar. Si estás pensando en un caso concreto es cuestión de discutirlo y analizarlo.
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