pues si, lo sé
la ventana que quieres que sea dockeable (adosable) pon su propiedad, dragKind a DkDock y despues por código ....
form2.manualdock(form1.panel1, alleft);
form3.manualdock(form1.panel1, alRight);
ese método tiene mas parametros, y allí le dices como quieres que se alineen los distintas ventanas que quieras adosar en el mismo panel.
por supuesto, seguro que tambien te hace falta el método ManualFloat que permite hacer la ventana flotante