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Todo esto es una suposición:
Si tus empleados generaron registros de actividad en un día en particular, entonces no van a tener un registro en esa tabla para poder compararlo con null, por lo tanto tu consulta no va a funcionar porque no se cumple la relación "empleados.id_empleado=acciones.id_empleado", lo que tienes que hacer es usar un NOT EXISTS

Select fecha, nombre
From empleados 
where not exists (select 1 from acciones 
                            where empleados.id_empleado=acciones.id_empleado)

Saludos!