Hola!
Acabo de probarlo en Delphi 7 y puedes hacerlo de la siguiente manera:
Una vez asociado el PopupMenu al ListBox mediante su propiedad solo te queda usar el evento OnContextPopup del ListBox y asignarle esto
Código Delphi
[-]lbx.ItemIndex := lbx.ItemAtPos(MousePos, True)
Este evento parece que salta justo en el momento de pulsar el botón derecho (de ahí lo de context popup). Y el código significa traducir una posición de ratón a un item. Y después lo ponemos como Item actual.
Espero que te sirva
