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Te recomiendo que leas lo básico de conexión a bases de datos, bien sea en el manual de delphi o en algún libro.
Dicho esto te explico algunas cosas.
Un dbgrid no tiene ningún comportamiento por sí solo, simplemente se limita a mostrar los datos que provienen del dataset asociado (como te mencioné en otro hilo). Todo lo que desees manipular en cuanto a los datos que ves en el dbgrid, debe hacerlo en el o los dataset asociados.
En este caso, la relación la debes hacer en esos dataset. Suponte, para fijar ideas, que tienes dos tablas:
personas = (id, nombre)
telefonos = (id, persona_id, telefono)
de manera que en un grid muestras las personas y en el otro los teléfonos de la persona seleccionada.
Para empezar necesitas dos dataset, digamos, dos Table, uno para cada tabla:
tblPersonas --> personas
tblTelefonos --> telefonos
y un datasource para cada Table:
dsPersonas --> tblPersonas
dsTelefonos --> tblTelefonos
En esta relación, la tabla personas es la tabla maestra mienras que telefonos es la tabla detalle. Para establecer la relación apuntas la propiedad MasterSource de tblTlefonos a dsPersonas.
Dando doble click en la propiedad MasterFields de tblPersonas te aparecerá un cuadro de diálogo donde especificas los campos en la tabla maestra que se relacionan con los campos en la tabla detalle, en el ejemplo sería:
personas.id <--> telefonos.persona_id
pero pueden ser más de uno dependiendo de como estructures tus tablas. También es muy posible que debas agregar un índice sobre la llave foránea de la tabla detalle (persona_id en el ejemplo) para poder establecer la relación.
Una vez hecho esto, los dbgrid que conectes a dsPersonas y dsTelefonos funcionarán tal y como esperas.
// Saludos
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