Se trata de usar Alias con la tabla de empresa; Algo así:
Código SQL
[-]SELECT PROYECTOS.ProCodigo, EMPRESAS.EmpNombre, EMPRESAS_1.EmpNombre
FROM
(PROYECTOS INNER JOIN EMPRESAS
ON PROYECTOS.ProEmp1 = EMPRESAS.EmpCodigo)
INNER JOIN EMPRESAS AS EMPRESAS_1
ON PROYECTOS.ProEmp2 = EMPRESAS_1.EmpCodigo
WHERE (PROYECTOS.ProCodigo=1)