Hola apicito, despues de crear tu tabsheet (como te explicó Román) al cerrar el form2 usa el siguiente código:
Código:
procedure TForm2.FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
Action := caNone;
form1.Tab.Free;
end;
Por supuesto como Tab es el contenedor de form2 al liberarse él tambien se destruye la form2.
Saludos