Tienes 2 opciones, la primera que es un poco chamuscona es recorrer la tabla y borrar registro por registro lo que alentaria el proceso.
ej: adotable.first
while not adotable.eof do
begin
adotable.delete;
adotable.next
end;
o tienes la segunda opcion que es la legal y sumamente efectiva. con un Adoquery.
Adoquery.close;
Adoquery.sql.clear;
Adoquery.sql.add('delete from tabla');
Adoquery.sql.execsql;
