Ya encontre como:
ZQuery1.SQL.Text := Format('INSERT INTO %s', [tabla])+' '+'('+'titulo, destinatario, fecha, hora, remitente, mensaje) VALUES (:asunto, :usuario, :fecha, :hora, :remitente, :mensaje'+')';
Este es un ejemplo del query que hice ayudandome de los atinados comentarios de todos.
Espero que a todos los que buscan algo parecido les sirva.