[cocomo]

Muchas gracias por la celeridad Neftali, ya había probado con parámetros, aunque por lo visto debia cometer algún error, porque he vuelto a probar y ahora si me funciona.
El código que me resuelve el problema (por si le puede ayudara a alguien mas) es:

ADOCommand.CommandText:= 'INSERT INTO PRUEBA (FECHA) VALUES (:fecha)';
  with ADOCommand.Parameters  do begin
    Clear ;
    AddParameter.Name := 'fecha';
    ParamByName('fecha').DataType := ftDate;
    ParamByName('fecha').Value  := Date;
  end;
  ADOCommand.Execute;

Y perdón si no he redactado del todo bien la pregunta. Saludos