Suelo trabajar con interfaz MDI y jamás me ha pasado eso que comentas. Si acaso echa un vistazo a la propiedad Position y déjalo en poDesigned.
Hay otro método que se te escapa. Al crear el form hijo añade:
Código Delphi
[-]
formhijo.parent := formpadre.panel1;
Aparecerá dentro del panel y podrás moverlo... aunque para eso... prefiero los MDI.
Saludos