Hola
Código Delphi
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ShortDateFormat := '#yyyy/mm/dd#';
ADOQuery1.SQL.Text:= 'SELECT * FROM TABLA';
ADOQuery1.SQL.Add(' WHERE Fecha >= '+DateToStr(DateTimePicker1.Date)+' AND Fecha <= '+DateToStr(DateTimePicker2.Date));
ADOQuery1.Open;
Esta es una manera de hacerlo, hay otras.
Como ves en este caso es sin parametros, se utiliza en DateTimePicker.
Saludos