Hola, loa lógico a entender es que quieres llamar o mejor dicho, mostrar un formulario cuando se hace click en algún elemento del popupmenu, bien:
Código Delphi
[-]
Procedure TForm1.MiPopUpMenu1OnClick(Sender:TObject);
Begin
Form2.Show;
end;
en esencia ese sería el código, pero me queda una duda, a si te referías a mostrar el formulario empotrado en el menu?. Cosa que no sé como se hace, pero estoy seguro que hasta cierta medida lo podrías lograr.
Saludos.