Intenta así:
Código SQL
[-]
select codigo from clientes
where codigo not in (select codigo from imagenes)
Aunque también puedes hacerlo con un JOIN:
Código SQL
[-]
select clientes.codigo from clientes
left join imagenes on (imagenes.codigo = clientes.codigo)
where imagenes.codigo is null
Esta última (suponiendo que la he escrito correctamente) es mucho más eficiente que la anterior, sobre todo tratándose de paradox que es pésimo para subconsultas.
Bye