[darkerbyte]

Gracias Keyboy, me diste la clave, estaba intentando hacer un select anidado pero no lograba que me diera bien el resultado y no quería modificar el diseño de la base de datos.
Aquí está como queda la consulta finalmente:

select
id_venta, fecha,cliente, clientes.nombre, id_vendedor,
vendedores.nombre,
(
select sum(cantidad*p_venta) from pedidos
where pedidos.id_venta = ventas.id_venta
) as importe
from ventas
join clientes on cliente=id_cliente
join vendedores on vendedor=id_vendedor
order by id_venta;