Hola tcp_ip_es
Puedes descargar los componentes PowerPDF (ya están obsoletos pero funcionan bien), son gratuitos y puedes generar documentos PDF desde Delphi.
Este es un ejemplo en donde se utiliza un DataSet:
http://www.est.hi-ho.ne.jp/takeshi_k.../DBExample.pdf
En esta página puedes descargarlos:
http://www.est.hi-ho.ne.jp/takeshi_kanno/powerpdf/
Saludos