[roman]

Más o menos así:

Código Delphi [-]
uses ComObj;

...

var
  Excel: OleVariant;
  Libro: OleVariant;
  Hoja: OleVariant;

begin
  // Creas una instancia de Excel
  Excel := CreateOleObject('Excel.Application');

  // Agregas un libro con una sólo hoja
  Excel.SheetsInNewWorkbook := 1;
  Libro := Excel.Workbooks.Add;

  // Hoja activa
  Hoja := Libro.ActiveSheet;

  // Accedes a las celdas con la propiedad Cells que es un arreglo
  // bidimensional (fila, columna) basado en 1.
  Hoja.Cells[1, 1] := 'Hola mundo';

  // Muestras la instancia de Excel
  Excel.Visible := true;
end;

Así pues, recorriendo los resultados de tu consulta puedes ir llenando las celdas de una hoja de Excel.

// Saludos