la forma mas sencilla es utilizar componentes ya existentes que implementan el protocolo, como por ejemplo los componentes de
indy (dependiente de tu version de delphi, puede ser que ya los tengas instalados)
Es un proyecto open source de excelente calidad. Ahi tienes en la carpeta demos implementado un cliente y un servidor basicos. Tienen exactamente lo que necesitas.
Si tienes problemas para entender el código pregunta.