[[coso]]

O bien usando el dblclick de cada dbgrid...

Código Delphi [-]

procedure TForm1.DBGridDblClick(sender : TObject);
begin
    cod := (sender as TDBGrid).DataSource.DataSet.FieldByName('codigo').Asinteger;
    descr := (sender as TDBGrid).DataSource.DataSet.FieldByName('descr').Asstring;

    insertar_(cod,descr);
end;

poniendo esto en el OnDblClick de las dos dbgrids.