[Voutarks]

Supongo que ya lo habrás hecho pero comprueba que la integridad que intentas implementar realmente pueda establecerse, comprobando que los datos concuerdan.

Mirando el error da la sensación de que en la tabla detalle, en el campo codigocentro tienes algun registro donde ese campo toma el valor cadena vacía: "", y que ese valor no existe en ningun registro de la tabla maestra CENTROS

Comprueba que todos los registros de la tabla detalle en su clave externa, es decir en el campo CODIGOCENTRO, se corresponden con al menos algún registro de la tabla maestra en su clave primaria PK_CENTROS.