La codificación de la cadena también puede hacerse con las mismas Indy usando la clase TIdUri y su método UrlEncode. Como es un método de clase no hay que crear un objeto, sino que puede usarse directamente:
Código Delphi
[-]
Cadena := TIdUri.UrlEncode(Cadena);
La clase TIdUri es de la unidad IdUri.
// Saludos