Es perfectamente posible, el problema es que estás confundiendo la clase mdi (TForm1, TForm2) con las instancias de dichas clases (form1, form2), lo único que debes procurar es que las instancias estén declaradas como variables que puedan ser accesibles.
El único problema que se me ocurre puedas experimentar es que los uses no permiten referencias circulares, lo cual se puede solucionar colocando correctamente el nombre de la unidad en la sección que corresponda, de la siguiente forma:
en form1
Código Delphi
[-]
interface
uses form2, ....;
en form2
Código Delphi
[-]
implementation
uses form1, ...;