[[maeyanes]]

Hola...

El error es por que estás tratando de usar un método de un objeto que referencia a nil...

Código Delphi [-]
with WebBrowser2.Document as IHTMLDocument2 do
  if Assigned(parentWindow) then  // <--- verifico si está asignado parentWindow...
    with parentWindow do
      execScript('createMapMarker("31.05173494", "-122.03160858", "test")', 'JavaScript');

Saludos...