[[maeyanes]]

Hola...

Para hacer lo que quieres, puedes hacer una búsqueda por el tipo de clase de la forma y si ya existe una instancia de esa clase, solo la mandas al frente:

Código Delphi [-]
procedure TPrincipal.AbrirEmpresa1Click(Sender: TObject);
var
  I: Integer;

begin
  for I := 0 to Pred(MDIChildCount) do
    if MDIChildren[i] is TEmpresas then
    begin
      MDIChildren[i].BringToFront;
      Exit
    end;
  with TEmpresas.Create(Application) do
  begin
    FormStyle := fsMDIChild;
    OnClose := AlCerrar;
    Show
  end
end;

Saludos...