Directamente con los componentes de delphi no se puede imprimir un DGBrid.
La forma normal, tal y como apunta Caral, es pensar en la tabla o consulta y volcar eso a un report. Crear un report sencillo y hacer un recorrido.
Otra opción podría ser buscar algun componentes externo que permita imprimirlo (me suena haber leído sobre alguno en
Torry). Pero al final hace lo mismo que te estamos comentando. Recorrer, no el DBGrid, sino el Dataset asociado e imprimirlo.
Por último otra cosa que se me ocurre es exportar el contenido del DBGrid a un fichero (en realidad estamos exportando el Dataset asociado -tabla o Query-) por ejemplo utilizando
los componentes de Max y lanzar la impresión de ese documento (con shellexecute).