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Cuando ya tienes mas o menos camino andado es relativamente sencillo, todo costo se va directamente al tiempo que te vas a tardar en hacer el desarrollo en horas hombre, obviamente si ocupas mas "hombres" te tardaras menos pero el costo puede ser el mismo.
Otro punto es "según el sapo la pedrada", no se cobra lo mismo a una empresa pequeña que normalmente te va a pedir desarrollos pequeños que a un gran corporativo, digamos que el costeo de una hora es diferente.
No caigas en el error de cobrar para sacar tus gastos personales si es que eres freelancer, no funciona así en estos casos. Uno como freelancer no puede agarrar y esperar que cada cliente nos pague la electricidad, el teléfonono y demás salvo que estuvieras dedicado a trabajar solo para él. Normalmente es más sencillo determinarlo con cuanto es lo que necesitas ingresarte mensualmente para maantenerte en el negocio, digamos que necesitas 1000 euros (mileurista) al mes para pagar tus cosas y que todavia tengas una utilidad. Entonces si tienes un proyecto que calculas terminar en 6 meses, es más que obvio 6000 euros es tu precio mínimo para no salir perdiendo, ahora si tienes 2 proyectos que igual combinándote los puedes sacar en el mismo tiempo (6 meses) pues 3 mil cada uno es tu base y de ahi para arriba segun el cliente.
Cuando ya tienes empleados es distinto pues tienes que estimar otras cosas y obviamente manterlos ocupados para que valga la pena, es como si a un programador le pagas 1500 euros al mes y no le das nada que hacer, en realidad estas tirando el dinero.
Como ya dijeron hay muchísimos temas similares en este foro por ahi búscale, yo solo te resumi algunos
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