Creo que lo mejor sería ejecutar primero:
Código SQL
[-]select Count(fecha)
from personas
where personas_id=:id;
if query1.Fields[0].AsInteger = 0 then
datetimepicker.date:=now;
else
datetimepicker.date:=query1.fields[0].value;
Si te devuelve 0 registros sabes que resultaría "null" y sino prosigues.
Un Saludo.