Hola Silviodp. No indicas el motor de datos con el que trabajas... aunque supongo que esto debiera correr en cualquiera.
Lo que tenes que hacer es un join (o encuentro) de las tablas.
Algo como
Código:
Select mueble.codigo, mueble.nombre, rubro.descripcion desc_rubro
from mueble, rubro
where rubro.codigo = mueble.rubro;
Te recomiendo que busques manuales/tutoriales y un buen libro de SQL.
Hasta luego.