No necesitas usar ado para esto, puedes usar el componente ttable e ir añadiendo registros de forma normal.
Código Delphi
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procedure TFormImportaExcel.NTButton1Click(Sender: TObject);
var
appExcel : Variant;
N, Hoja : SmallInt;
contenido : String;
begin
appExcel := CreateOleObject('Excel.Application');
appExcel.WorkBooks.Open('C:\ARCHIVO.XLS');
Hoja:=1;
N:=0;
while true do begin
if Contenido='' then break Tabla.append;
Inc(N); Contenido := appExcel.WorkBooks[1].Worksheets[Hoja].Cells[N,1]; Tabla.FieldByname('CODIGO').AsString:=Contenido;
Contenido := appExcel.WorkBooks[1].Worksheets[Hoja].Cells[N,2]; Tabla.FieldByname('NOMBRE').AsString:=Contenido;
Tabla.post;
end;
appExcel.Quit;
appExcel := Unassigned;
end;