Hola anubis.
La forma más sencilla es mediante un campo lookup.
Para darles un nombre, supongamos que tus DataSets se llaman
DataSetCpr y
DataSetCli
- Posicionado sobre DataSetCpr hacé doble click con el mouse, o click derecho y elegí Fields editor...
- Botón derecho del mouse y elegí Add all Fields
- Botón derecho del mouse nuevamente y elegí New field....
- Completá los siguientes datos:
- Name: nombre del campo (el que gustes)
- Component: nombre del componente, (modificalo a tu gusto)
- Field type: Lookup.
- Key fields: Campo de DataSetCprque apunta al Cliente
- DataSet: DataSetCli
- Lookup Keys: Campo por que se relaciona referencia al cliente (normalmente ID_CLIENTE)
- Result fields: Nombre del campo que deseas que se muestre (en este caso supongo que NOMBRE)
Te pongo una imágen como guía de esta última parte:
Luego con el editor de columnas del TDBGrid podés elegir que campos se mostrarán.
Un saludo.