[Cañones]

Código Delphi [-]
procedure TForm1.FormKeyPress(Sender: TObject; var Key: Char);
begin
  if Key = char(VK_ESCAPE) then
  begin
    key:= #0;
    btnCancelar.Click;
  end;
end;

La propiedad KeyPreview del form = true.
Saludos.