Hola novato_erick.
Segun entiendo necesitas asignale de forma tentativa el ID de la tabla AGENDA a la tabla RECORDAR ya que le ingresas datos cuando aún no tenes guardado el registro correspondiente de AGENDA. También supongo que deseas que al abortar la operación de ingreso, en el punto que sea, quede deshecha la operación tanto para RECORDAR como para AGENDA.
Si no me equivoqué en la apreciación, existen varias soluciones las cuales dependen de la BD usada y de los componentes con que te conectas. En principio una solución es el uso de
CachedUpdates.
En este enlace, se habla del tema de forma más o menos directa:
¿como obtener id del registro recien insertado?
Saludos.