El delete que pides va a elimiar reguistros de una sola tabla, pero cuando exista una relación con la otra. Esto lo puedes solucionar con la sentencia IN o EXISTS:
Código SQL
[-]DELETE FROM FACTURAS
WHERE TIPO_FACTURA = :ID
AND EXISTS (SELECT 1 FROM PEDIDOS WHERE FACTURAS.ID = PEDIDOS.ID)
(no se si precisamente quieres que haga lo que hace esta consulta pero esa es la idea)
Saludos!