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UDP es rápido y no requiere conexión previa. Asegurar la llagada del paquete es responsabilidad del programador, basta con enviar una confirmación de recibido. TCP es más seguro porque lo automatiza el protocolo. La congelación de ambos protocolos lo resuelves con threads. Si quieres un buen control, vete a bajo nivel con sockets.
Saludos.
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