[leury]

Antes que nada Muchas Gracias por averme ayudado.

Les informo que encontre la solucion a mi problema.

Una solucion practica fue la expuesta por DarkByte, pero como ya lo mencione me ocacionaba problemas cuando el servidor dejaba de enviar datos por un periodo de tiempo.

La solucion fue crear el siguiente Threard Object, que esta dormido mintras no haya datos que leer:

Código Delphi [-]
procedure escucah.Execute;
var
  Com,
  Msg : String;
begin
while true do 
     with Form1 do
       begin
        if not IdTcpClient1.Connected then
         exit;

        Msg := IdTCPClient1.ReadLn(); //Espero hasta que un dato sea enviado por el servidor
        memLines.Lines.Add(Msg);
  
        end;

end;

Gracias por Todo.