Hola, bienvenido al ClubDelphi. Mira cómo luce tu código ahora que lo he colocado entre etiquetas [delphi] [/delphi]. Te invito a usarlas en ocasiones posteriores.
En cuanto a tu duda actual, habría que ver dónde tienes declarado el componente CategoriasTable, pero lo que puedo notar es que ValidaCat es un procedimiento suelto y no un método de tu formulario. Si CategoriasTable está en el formulario, entonces sólo los métodos del formulario puden verlo.
LineComment Saludos
Edito: Lo dicho por
Casimiro Notevi 