Hombre, parece claro que al estar desconectado el otro par, se produzca una excepción.
Lo más sencillo para seguir usando ese código sería hacer lo siguiente:
Código Delphi
[-]var
IdTCPClient1: TIdTCPClient;
procedure validacion;
begin
try
if IdTCPClient1.Connected then
begin
end;
except
ShowMessage('No conectado');
end;
end;
Un saludo