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No lo comentas (y es muy importante), pero imagino que tienes varios procesos/máquinas/aplicaciones pasando por ese punto. Si no es así lo siguiente olvídalo.
Yo creo que entre en SELECT y el INSERT, se te está colando un segundo proceso, de forma que antes de que el primer proceso haga el INSERT el segundo hace el SELECT (la consecuencia es que ambos obtienen el mismo número).
Haría unas pruebas con una simple aplicación que haga muchas peticiones y que puedas lanzar manualmente muchas veces para sobrecargar el sistema. Si tienes ese problema, al hacer uso intensivo obtendrás ese error de forma más clara.
En cuando al código de SELECT+INSERT yo usuaría IsolationLevel serializable (evita ejecuciones en paralelo, es decir es secuencial) ya que es la más restrictiva. Sólo debería usarse en casos muy puntuales y con sentencias SQL que tarden muy, muy poco tiempo (*NOTA1*).
Utiliza el mismo componente ADOQuery para ambas sentencias y asegúrate de que están dentro de la misma transacción.
*NOTA1*: Imagino que esa tabla tiene un índice único y rápido (clustered) por el campo CODIGO. Si ese SELECT tarda mucho vas a tener problemas de bloqueos. Si no es así busca otra manera, porque de siempre el MAX no ha sido la opción más rápida.
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