Para poder ver el detalle del error, hay que hacer el envío usando "RespuestaRegFactuSistemaFacturacionType" para la respuesta, en vez de "RespuestaBaseType".
Por lo que el envío usando HTTPRIO hay que hacerlo así:
Código Delphi
[-]res := RespuestaRegFactuSistemaFacturacionType.Create;
SistemaFacturacion.RespuestaRegFactuSistemaFacturacion(res) := SistemaFacturacion.GetsfPortTypeVerifactu(false, 'https://prewww1.aeat.es/wlpl/TIKE-CONT/ws/SistemaFacturacion/VerifactuSOAP', Form1.HTTPRIO1).RegFactuSistemaFacturacion(veriFactu);
Solo así puedo ver el array de errores que devuelve Hacienda.