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Gracias.
Ya lo he solucionado.
Para indicar el puerto por donde quiero que me conteste la máquina, pongo la propiedad del IDUDPClient.BoundPort := 9300
De esta forma sé que la máquina me va a contestar por ese puerto.
Luego decirle al IDUDPServer que el puerto es este y sin problemas.
Eso si. Después de enviar los datos hay que desactivar el cliente para que no entre en conflictos con el servidor.
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