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Prueba con lo siguiente código para lanzar la tecla "ESC":
--> SendMessage(Self.Handle, WM_KEYDOWN, VK_ESCAPE, 0);
Puedes reemplazar "Self" por el objeto al cual le quieres enviar el código de escape (tecla).
Luego, en el evento "OnKeyDown" del objeto que debe tomar la tecla escape escribe lo siguiente (ajústalo a tu caso):
procedure TForm1.FormKeyDown(Sender: TObject; var Key: Word; Shift: TShiftState);
begin
if Key = VK_ESCAPE then showmessage('ok');
// Puedes usar "case" en lugar de "if"
end;
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