hola.
Prueba de esta forma:
Código PHP:
query.Close;
query.sql.Add('execute procedure importar( numero, fecha, date, lectura,consumo)');
query.sql.Add('values(:numero,:fecha,:date,:lectura,:consumo)');
query.ParamByName('numero').AsString := ADOquery.fieldbyname('contador').Text;
Query.ParamByName('fecha').AsDateTime := ADOquery.Fieldbynem('fecha').asdatetime;
... // El resto de campos.
query.ExecSQL;
El campo 'numero' lo he puesto como string, ya que tu lo tenias puesto con Text en la query pero tambien puedes pasarlo como integer.
Tienes mas informacion en la ayuda de Delphi.
Espero que te sirva.
Un saludo.