Hola!
Hombre, no se en que grado quieres integrar delphi con tu sistema de ayuda, pero si no va mas allá de ejecutarlo desde tu aplicación basta con usar
shellexecute o
winexec..
Respecto a como usar el programa... pues no usé nunca ese programa, pero si te resulta demasiado dificil (yo tan solo creo que es cuestión de trastearlo un poco...) existen otras alternativas que te pueden servir igualmente..
Aquí tienes una lista de programas a descargar que hacen lo que tu quieres hacer, que es basicamente un archivo de ayuda... (o eso tengo entendido), hay muchos muy buenos y gratuitos, un ejemplo es
Shalom Help Maker (SHM).
Pruebalos y nos comentas :P
Saludos!