Prueba con algo parecido a esto
Código Delphi
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procedure TDmInforme.GenerarPiePagina(Documento: TWordDocument);
begin
Documento.ActiveWindow.ActivePane.View.SeekView := wdSeekCurrentPageFooter;
Documento.Application.Selection.TypeText('Texto del pie de página');
Documento.ActiveWindow.ActivePane.View.SeekView := wdSeekMainDocument;
end;
De todas formas, creo recordar que yo partía de una plantilla de un documento word que ya estaba creado y tenía pie de página y simplemete "rellenaba" el texto del pie.
Espero que al menos te sirva para encaminar la búsqueda de la solución.