Comparar caracteres de una cadena

[cslbcn]

Hola.

tengo una cadena de texto con simbolos (A35-5677:G6) y quiero que esa cadena se convierta en (A355677G6).

He conseguido hacer el recorrido carácter por carácter pero no consigo hacer la comparación, es decir, hacer algo así:

cadenaCaracteresParaComparar = 'abcdrfghijklmnopqrstuvwxyzABCDRFGHIJKLMNOPQRSTUWXYZ1234567890'

cadenaOriginal = A35-5677:G6

for A hasta el 6 hacer:
si A está en cadenaCaracteresParaComparar -> OK

Si - no está en cadenaCaracteresParaComparar -> BORRAR

como se haría esa comparación? alguna funcion?