Electrónica, Microcontroladores y Delphi

[[Caral]]

Hola
Pues yo necesito unos cuantos robots que reemplacen a mi personal, cuando empiezo el curso.
Saludos

[MaMu]

Empezado por Caral

Hola
Pues yo necesito unos cuantos robots que reemplacen a mi personal, cuando empiezo el curso.
Saludos

Depende de la tarea que realicen, todo es automatizable, lo que no significa que sean un 100% autónomos, algunas veces requieren de la intervención humana, como en el caso tuyo, quizas un regaño al personal,

[[eduarcol]]

Empezado por mamu

Depende de la tarea que realicen, todo es automatizable, lo que no significa que sean un 100% autónomos, algunas veces requieren de la intervención humana, como en el caso tuyo, quizas un regaño al personal,

JEJEJE, has dado en el blanco, Carlos no cambia el personal por robot, luego a quien regaña??

[[rretamar]]

Hola.
De robótica nada, pero trabajo con microcontroladores (la línea PIC de Microchip, programándolos en Pascal) y también uso Delphi.

(Los dos chips grandes de la foto...tienen código generado con un compilador de Pascal...cada chip tiene 32 Kb de memoria para programa y 2 Kb de RAM)



Intento ganarme la vida en la parte de electrónica e informática industrial. Me interesa todo lo referido a control, adquisición de datos, monitoreo, automatización. Así que intentaré aportar lo que se pueda al foro y por supuesto, aprender de otros.

Saludos !

[JoseFco]

Hola Amigos.

(la línea PIC de Microchip, programándolos en Pascal)

Suena interesante, me gustaria aprender.

Un Saludo.

[MaMu]

Empezado por JoseFco

Hola Amigos.

(la línea PIC de Microchip, programándolos en Pascal)

Suena interesante, me gustaria aprender.

Un Saludo.

El unico problema es el peso final del HEX compilado, ya que todo se pasa a HEX, lo que hacen los compiladores es traducción LINEA a LINEA, por lo que casi nunca queda optimizado el código y la redundancia de código es abundante. La ventaja es con la comodidad que se programa. Al igual que en C, es muy cómodo, pero yo prefiero el assembler, es cuestión de gusto y de costumbre, pero a veces es cuestión de espacio.

Saludos

[[seoane]]

Desde la universidad que no programo microcontroladores. Mi proyecto de fin de carrera lo hice en ensamblador y delphi, en cuanto al hardware la pieza principal era un PIC 16876, lo echo de menos

[[rretamar]]

[quote=mamu;273118]a. Al igual que en C, es muy cómodo, pero yo prefiero el assembler, es cuestión de gusto y de costumbre, pero a veces es cuestión de espacio.

[quote]

[[rretamar]]

Empezado por mamu

a. Al igual que en C, es muy cómodo, pero yo prefiero el assembler, es cuestión de gusto y de costumbre, pero a veces es cuestión de espacio.

También es cuestión de tiempo y productividad. En especial si es un desarrollo muy complejo.

Por ejemplo en esa placa que mostré (es la placa principal de un equipo de balanceo) usa cálculos angulares y de tensión con punto flotante (incluyendo cálculos trigonométricos), manejo de strings ("campos de edición" numéricos y alnanuméricos en un display LCD), almacenamiento de una tabla de piezas (con sus correspondientes campos), comunicación con la PC, etc. Si no hubiera usado un lenguaje de alto nivel todavía estaría programando.

Ejemplo de un procedimiento de ingreso numérico de datos por teclado, con validación (máximo y mínimo):

// Mostrar campo de entrada de datos numéricos validado (tipo Word, 5 caracteres de largo)
//
{$ifdef Modo_programacion}
Procedure InputWord(Fila, Columna: Byte; Minimo, Maximo: Word; Var Valor: Word);
Var
  Tecla, Longitud: Byte;
  Valor_Original: Word;
Begin
  Valor_Original:=Valor;                                                  // Respaldar variable (por si se presiona Esc)
  WordToStr(Valor,Cifras);
  Trim5(Cifras);                                                           // Elimina los espacios a la izquierda
  Repeat
    Repeat
      LCD_Cmd(LCD_BLINK_CURSOR_ON);                                       // Activar cursor parpadeante
      Mostrar_Cifras(Fila, Columna);                                      // Mostrar Valor actual
      Tecla:=KeyPressed;                                                  // Esperar hasta que se pulse una Tecla
      Longitud:=StrLen(Cifras);
      If (Longitud < 5) Then                                              // No añadir más de 5 caracteres
         If (Tecla<>Borrar) And (Tecla<>Esc) And                          // Solamente agregar caracteres numéricos
           (Tecla<>ENTER) And (Tecla<>Coma) Then
              StrAppendSuf(Cifras,Tabla_Teclas[Tecla - 1]);               // Agregar dígito al final
      If (Tecla = Borrar) And (Longitud > 0) Then                         // Eliminar el último dígito
        Borrar_Ultimo_Caracter(Cifras);
      Mostrar_Cifras(Fila, Columna);                                      // Actualizar valor en pantalla
      Valor:=Str2Word(Cifras);                                           // Convertir en Valor numérico (se reemplazó la función StrToWord por un bug que presenta en la conversión)
    Until (Tecla = ENTER) Or (Tecla = ESC);
    If ((Valor < Minimo) Or (Valor > Maximo)) And (Tecla <> Esc) Then    // Valor fuera de rango. Advertir con mensaje parpadeante
      LCD_Blink(Fila + 1,'Valor fuera de rango', 0, 6);
    LCD_Cmd(LCD_CURSOR_OFF);                                              // Desactivar cursor      
  Until (Tecla=ESC) Or ((Valor >= Minimo) And (Valor <= Maximo));         // Si Valor=correcto o Tecla=Esc, salir
  If Tecla=ESC Then 
    Begin
      WordToStr(Valor_Original, Cifras);
      Trim5(Cifras);
      Valor:=Valor_Original;                                // Si se presionó Esc, cancelar cambios
    End;  
  Mostrar_Cifras(Fila, Columna);                            // Visualizar Valor final
  Delay_Ms(300);                                            // Demora para que se visualice el Valor final
End;
{$endif}

Un procedimiento de cálculo:

//
// Analizar los datos capturados en vector Muestras y obtener: promedios angulares, promedios de tensión, máximos y mínimos
// Cálculo de la masa de desequilibrio actual
// Parámetros: número de Muestras -permite el promedio instantáneo a medida que se van adquiriendo los valores desde el uC secundario-
//
Procedure Analizar_Datos(Capturas: Word);
Var
  Contador: Word;
  Suma_Senos, Suma_Cosenos: Real;
Begin
  // Inicializar variables
  Ciclo.Angulo_Medio := 0;     // Promedios
  Ciclo.Valor_Medio  := 0;
  Ciclo.Delta_Valores:=0;      // Deltas
  Ciclo.Delta_Angulos:=0;
  Ciclo.Valor_Minimo:= 4095;   // Mínimos y máximos
  Ciclo.Valor_Maximo:= 0;
  Ciclo.Angulo_Minimo:= 359;
  Ciclo.Angulo_Maximo:= -359;
  //
  Suma_Senos:=0;
  Suma_Cosenos:=0;
  //
  For Contador:=1 To Capturas Do
    Begin
      // Actualizar acumulador de valores de tensión
      Ciclo.Valor_Medio  := Ciclo.Valor_Medio  + Muestras[ Contador ].Valor;
      // Actualizar mínimos y máximos de valores de tensión
      If Muestras[Contador].Valor > Ciclo.Valor_Maximo Then Ciclo.Valor_Maximo := Muestras[ Contador ].Valor;
      If Muestras[Contador].Valor < Ciclo.Valor_Minimo Then Ciclo.Valor_Minimo := Muestras[ Contador ].Valor;
      //
      // Calcular totales de senos y consenos (coordenadas x,y)
      Suma_Senos :=   Suma_Senos   + SIN( Radianes(Muestras [Contador].Angulo) );     // Obtener la suma de los senos   (coordenada y)
      Suma_Cosenos := Suma_Cosenos + COS( Radianes(Muestras [Contador].Angulo) );     // Obtener la suma de los cosenos (coordenada x)
    End;
  //
 // Obtener el ángulo medio a través del arco tangente de las coordenadas
  Ciclo.Angulo_Medio :=  Grados( ATAN2(Suma_Cosenos, Suma_Senos ) );
  If Ciclo.Angulo_Medio < 0 Then Ciclo.Angulo_Medio := Ciclo.Angulo_Medio + 360;  // Reducir ángulos "negativos"
  //
  // Reducir el ángulo a los primeros cuatro cuadrantes
  //
  Ciclo.Delta_Angulos:= Ciclo.Angulo_Maximo - Ciclo.Angulo_Minimo;
  //
  // Calcular diferencias entre máximos y mínimos para los valores de tensión
  Ciclo.Delta_Valores:= Ciclo.Valor_Maximo  - Ciclo.Valor_Minimo;
  // Promediar valores de tensión (siempre positivos o iguales a cero)
   Ciclo.Valor_Medio  := Ciclo.Valor_Medio  / Capturas;
  // Calcular porcentaje de delta T sobre T
  Ciclo.Porcentaje_DeltaT := (100 * Ciclo.Delta_Valores) / Ciclo.Valor_medio;
  // Calcular masa de desequilibrio
  Ciclo.Masa_de_desequilibrio:= Desequilibrio(Ciclo.Radio, Ciclo.Valor_medio, Ciclo.Velocidad, Configuracion.Constante_K );
  // Calcular Valor U medio ("cantidad de desbalanceo") g.mm
  Ciclo.U := Ciclo.Masa_de_desequilibrio * Ciclo.Radio;
End;

Aquí se usan los procedimientos para ingreso de datos desde teclado:

Procedure Ensayo_Automatico;
Var
  // Variables de respaldo de datos de Ciclo que se modificarán durante el ensayo
  Respaldo_Capturas: Word;
  Respaldo_Velocidad: Word;
Begin
  //
  Detener_motor;
  //
  Borrar_Pantalla;
  LCD_OutC(2,'Parametros');
  LCD_OutC(3,'del ensayo:');
  Delay_Ms(2000);
  Borrar_Pantalla;
  //
  // Permitir modificación de las variables de ensayo (Vmin, Vmax, intervalo)
  LCD_OutC(3,'ENTER: Confirmar');
  LCD_OutC(4,'ESC: No cambiar');
  //
  LCD_Out(1,1,'Vel. Min.:       rpm');
  InputWord(1, 12, 100, 1500 , Velocidad_Minima_ensayo);  // VMin: Valores permitidos: 100 a 1500 rpm
  LCD_Out(1,1,'Vel. Max.:       rpm');
  InputWord(1, 12, 100, 1500 , Velocidad_Maxima_ensayo);  // VMax: Valores permitidos: 100 a 1500 rpm
  LCD_Out(1,1,'Incremen.:       rpm');
  InputWord(1, 12, 1, 500 , Incremento_Velocidad_ensayo); // Incremento: Valores permitidos: 1 a 500 rpm
  LCD_Out(1,1,'Muestras :          ');
  InputWord(1, 12, 1, 300 , Numero_de_Capturas_Ensayo);   // Capturas: Valores permitidos: 1 a 300 rpm
  //
  Borrar_Pantalla;
  LCD_OutC(2,'Ensayo automatico');
  LCD_OutC(3,'Ciclo / Esc: Abortar');
  Direccionar_multiplexor(Salida_microcontrolador_principal);              // Direccionar salida de uC principal hacia port serie
  Usart_Write_Text('Inicio del ensayo'+#10+#13);                           // Enviar "encabezado"
  Delay_Ms(2000);
  // Respaldar variables de ciclo
  Respaldo_Capturas := Configuracion.Numero_de_capturas;                   // Respaldar número de Capturas
  Respaldo_Velocidad := Ciclo.Velocidad;                                   // Respaldar velocidad
  //
  Ciclo.Velocidad := Velocidad_Minima_Ensayo;                              // Setear velocidad minima inicial
  Configuracion.Numero_de_capturas := Numero_de_capturas_ensayo;           // Asignar número de Capturas al Valor de ensayo
  Repeat
     Arrancar_Motor(Ciclo.Velocidad, Ciclo.Sentido , Autodetencion_OFF);  // Arrancar motor
     Indicador_de_progreso;                                                // Mostrar indicador de progreso
     Realizar_Capturas;                                                    // Capturar datos
     Ciclo.Velocidad := Ciclo.Velocidad + Incremento_Velocidad_Ensayo;    // Incrementar velocidad del ensayo
  Until (Ciclo.Velocidad > Velocidad_maxima_ensayo) Or (Ultima_Tecla_Presionada = Pulsador_Ciclo) Or (Ultima_tecla_presionada = Esc); // Finalizar bucle
  // Restaurar variables de Ciclo modificadas durante el ensayo
  Configuracion.Numero_de_capturas := Respaldo_Capturas;                   // Restaurar número de Capturas
  Ciclo.Velocidad := Respaldo_Velocidad;                                   // Restaurar velocidad
  Detener_Motor;                                                           // Fin del ensayo: detener motor y Borrar pantalla
  Borrar_pantalla;
End;

Saludos !
End;