¿El JOIN sirve para esto?

[Saklut]

A ver si esto te vale:

Código SQL [-]
Select Productos.*
  from Productos
 where Productos.id in
       (select Productos.id
          from RelCategoriasProductos
         WHERE RelCategoriasProductos.IdCategoria IN (a, b, c)
         group by Productos.id
        having count(*) = 3)

OJO: en la última línea debes poner la cantidad de categorías (en este caso 3).